Z období do 14. století jsou naše poznatky o městě fakticky nedoložené. Domníváme se, že vzniklo podél obchodní lužické cesty a navázalo tak na vývoj děčínské a ústecké oblasti. K roku 1126 se připomíná bitva mezi českým knížetem Soběslavem I. a německým císařem Lotarem III. svedená u nedalekého Chlumce. Legenda s touto událostí spojuje mj. také Lotarův vrch.
První doložená zmínka tehdejšího názvu města - Eulow - pochází z roku 1348, kdy král Karel IV. listinou schválil, že ústečtí měšťané dobyli a zničili zřejmě opevněné dvorce nejmenovaných majitelů v Jílovém a dalších místech.
Později zde bylo léno hradu Lipého (Česká Lípa), seděli na něm postupně rytíři z Naptic, z Lungvic, z Gersdorfu ve službách děčínských Vartemberků. V 16. stol. se uvádí jako součást panství Blansko, následně jílovské větve rytířů z Bünau. Roku 1629 bylo panství prodáno k Děčínu rodině Thunů.
Tvrz je bezpečně doložena až roku 1554. Kolem roku 1574 byla rytíři z Bünau přetvořena ve stylu saské renesance, ve 2. polovině 17. století přestavěna na zámek - byla zbourána stará věž a stavba se celkově navýšila. Park v romantickém stylu s klasicistním pavilonem byl zřízen o dvě století později. V letech 1842 - 1922 sloužil zámek jako přádelna bavlny. Roku 1932 nechali děčínští Thunové zámek novorenesančně upravit jako své nové sídlo a bydleli zde do jara 1946. V 2. polovině 20. stol. sloužil celý areál ke školským účelům. Od roku 2000 je v majetku města. Prochází rozsáhlou přestavbou na společenské a kulturní centrum města. Zámek obklopoval vodní příkop přemostěný naproti hlavnímu vchodu starým kamenným mostem. V r. 2001 bylo veřejnosti zpřístupněno opravené přízemí. Návštěvníkům zde slouží vstupní hala s veškerým zázemím, obřadní síň (slavnostní sál), městská knihovna
Na území města jsou dvě pamětihodná církevní místa. Barokní kostel Nejsvětější Trojice postavený v roce 1682, přestavěn v historizujícím stylu po požáru (1859), a kaplička Panny Marie na Sněžníku (1909).
Až do roku 1765 byl ve městě veden hrdelní soud. Do poloviny 19. století zde byly provozovány trhy.
Jednotlivé části dnešního města existovaly nejdříve jako samostatné obce. Přirozeným vývojem se však postupně připojily a společně vytvořily tzv. lánovou obec. Již kolem roku 1455 vznikly části Martiněves a Modrá. Část Kamenná vznikala kolem roku 1530, Kamenec kolem roku 1830.
Železniční trať Podmokly – Osek - Duchcov vedoucí přes Jílové byla zavedena v roce 1871.
V místě se připomíná ovocnářství, tradici má těžba nekovových rud. Na některých místech jsou dodnes ve skalách zachovány hornické nápisy a značky, známé jsou lokality s bývalými šachtami. Dodnes se na Jílovském potoce zachovaly pozůstatky mlýnů a hamrů. Na začátku 20. století zde byly nejrůznější výrobní aktivity.
V minulosti používané názvy města: Eulow, Ylau, Ylauia, Gilow, Eule, Eulau, Jilové.